Logue na sua conta de e-mail através do endereço webmail.seusite.com.br
Selecione a opção CONTATOS e em seguida IMPORTAR.
Escolha o arquivo .CSV e clique em IMPORTAR.
O sistema irá fazer a correlação entre a lista que você inclui com os campos que existem dentro do RoundCube. Depois disso clique em IMPORTAR novamente.
Está feito!
Caso você precise mover contatos do Gmail para o RoundCube, segue tutorial do Google para exportar os e-mails do Gmail:
https://support.google.com/contacts/answer/7199294?hl=pt-BR&ref_topic=9160153